
Entre sus papeles más recordados Amar y Vivir en 1988 con el papel de Cuéllar, El Capitán Hugo Escobar en la Mujer del Presidente en 1997, hacía las veces de un oficial del Inpec que con su crueldad y tortura hacia los prisioneros, obtuvo reconocimiento nacional, también como Fidel Franco en La vorágine, Saiter Ladrilleros en Los Cuervos, Juancho López en La Casa de las dos Palmas e Hildebrando en La Guerra de Las Rosas.
De igual manera interpretó personajes en las producciones El Cartel de los sapos, Alias el mexicano, Hasta que la plata nos separe y Garzón y Esmeraldas.
En el cine, trabajó en la comedia El paseo 5 y en filmes como Amar y Vivir, Ajuste de cuentas, Uno al año no hace daño y La agonía del difunto.
Ganó en dos ocasiones premios Simón Bolívar como mejor actor de reparto en 1989 (Amar y vivir) y 1990 (La Vorágine) como mejor actor protagónico y dos premios India Catalina en 1990 por La Vorágine y en 2022 por la nueva versión de Amar y vivir.
Waldo Urrego también hizo parte del TPB (Teatro Popular de Bogotá) y allí compartió y trabajó con figuras como Luis Alberto García y Víctor Hugo Morant. Con Fanny Mikey laboró en el Teatro Nacional y estuvo activo en el teatro hasta poco antes de su fallecimiento y participó en obras como La Culebra y El Rabo entre las piernas en 2025 y 2026.